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ASSERVISSEMENT - 4 Jours -

 

Objectifs :


Comprendre le fonctionnement d'une boucle de régulation ou d'asservissement à l'aide d'exemples

L'asservissement est une partie de l'automatque. Un asservissement est un système bouclé. Le principe est de prendre en compte la sortie dans la commande.


Plusieurs paramètres définissent un asservissement :

  1. A vitesse à laquelle la valeur finale sera atteinte. C'est le temps de réponse.
  2. La stabilité. Un système est stable si la sortie tend vers une valeur finie. Si elle oscille, l'asservissement est instable.
  3. Le dépassement. Souvent exprimé en pourcent. Même lorsqu'un système est stable, il arrive que la sortie dépasse la consigne avant de se stabiliser.
  4. La précision, c'est à dire la capacité de l'asservissement à atteindre la consigne. On l'appelle l'écart de positionnement à l'infinie.

 

L'asservissement peut-être considéré à plusieurs niveaux :

Asservissement en position
Asservissement en vitesse
Asservissement en accélération


 

Présentation générale

  • Les systèmes commandés et leurs défauts
  • Structure d'un système asservi
  • Qualités demandées à un SA
  • Linéarité d'un système
  • Formule de Black
  • Étude expérimentale des SA

 

Asservissement de position

  • Étude expérimentale des SA
  • Principe et équations du moteur
  • Transmittance du moteur
  • Schéma fonctionnel de l'asservissement

 

Asservissement de la vitesse

  • Structure de l'asservissement de vitesse
  • Transmittance de l'asservissement

Stabilité d'un système asservi

  • Stabilité d'un système linéaire
  • Critère de stabilité de Routh
  • Condition graphique d'oscillation d'un système bouclé
  • Critère de stabilité de Nyquist
  • Marge de phase d'un système bouclé
  • Stabilité<satisfaisante> d'un système en boucle fermée
  • Méthode pratique de réglage du gain

 

Précision d'un système asservi

  • Le test de la précision de l'asservissement
  • Calcul de l'erreur e pour une entrée donnée
  • Influence de la classe d'un système sur sa précision

 

Correction d'un système asservi

  • Principes généraux de correction
  • Le correcteur proportionnel-intégral
  • Le correcteur à retard de phase
  • Le correcteur proportionnel-dérivé
  • Le correcteur à avance de phase
  • Le correcteur universel PID
  • Réglage du PID par la méthode de Ziegler&Nichols.

 

Annexe

    •  Représentation d'état
    • Transformation de Laplace
    • Transformation en Z

     


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